GNSS测向原理
利用两个的同步观测数据,利用载波相位观测值求取两站之间的基线向量,具体将观测方程在站间和星间做差值,消除了钟差、削弱电离层、对流层及星历误差等相关性较高的物理量,构建浮点解,搜索范围求出固定解,其中的关键是整周模糊度的求解和周跳的检测修复,系差分技术的一种特殊应用。在每台堆取料机上安装两台流动站,流动站机天线分别安放在大机回转中心和悬臂中部或者头部中心点处。
差分技术的应用
单台GNSS接收机进行定位因为受到很多干扰因素的影响,精度很低,一般只有三四米左右。针对方位姿态,通过加长基线长度,配置高精度测向板卡和测量天线,从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。所以为了提高定位精度,我们引进了差分技术。差分GNSS产品一般由基准站、移动站和数据链三部分构成,在测量时两台或多台GNSS接收机同步观测GNSS。由基准站发射的改正信息,移动站在收到GNSS信号的同时接收到基准站的定位结果。
空间防碰撞控制系统
根据上述过程得出距离后,可以将距离与预定距离和第二预定距离进行比较;当距离小于预定距离,判断碰撞可能性为较高;当距离小于预定距离而大于第二预定距离时,判断碰撞可能性为中等;当距离大于第二预定距离时,判断碰撞可能性为较低。当判断可能性为较高时,进行碰撞报警,使得工作人员得知堆取料机之间即将发生碰撞,可以进行停机等处理;当判断可能性为中等时,进行减速报警,使得工作人员得知堆取料机之间可能要发生碰撞,需要减慢堆取料机运行速度;当判断可能性为较低时,不进行报警,堆取料机可以安全地进行作业。该系统包括:大机及悬臂位置反馈系统、空间数据算法系统、空间防碰撞预警控制系统。
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