根据用户需要,本方案给出位置(x,y,z)方位姿态(α,β)及定位状态(_type)6个参数,实时传送到控制系统的主机中。注:基准站可以采用多频多系统产品,比如OEM-628或其他高精度RTK解算板卡。针对位置精度,通过实时载波相位差分(RTK)技术保持厘米级精度;针对方位姿态,通过加长基线长度,配置高精度测向板卡和测量天线,从而保证单台堆取料机在作业过程中的安全和可靠性。
同时通过GNSS的位置信息和空间几何算法,得出相邻两台堆取料机之间的距离,从而可以判断出堆取料机发生碰撞的可能性,使得作业人员进行相应处理。本系统可以实时计算出堆取料机悬臂的相对位置和距离,实现多台堆取料机在同一个场垛中安全作业。
APON无线定位技术APON无线定位测距仪(简称APON)是一种高精度测速测距、实时定位系统,模块采用独特的应答式雷达测距原理,通过在两套模块之间发送和接收信号实现计算,用于对设备移动过程中进行实时定位和速度检测。APON无线定位测距仪由定位硬件层、数据处理层组成。当距离小于预定距离而大于第二预定距离时,判断碰撞可能性为中等。定位硬件层是APON实现定位功能的主体部分,包括天线和移动天线(两模块可互换);数据处理层则是实现位置计算和速度计算的关键。根据项目实际需要,天线是定位系统的基准锚点,其位置和安装角度固定,为系统确定了空间坐标基准;移动天线是移动的,可实时获取周围天线的位置,由控制解算模块计算设备本身的位置和速度。堆取料作业过程中,在一个堆场中经常需要使用多个堆取料机进行作业。 避免空间碰撞事故。在一个堆场中可能有多个堆取料机,沿着行走轨道进行行走作业,在行走过程中,多个堆取料机的大臂之间有可能会发生碰撞。
目前国内没有有效来提前预知堆取料机之间是否将要发生碰撞,堆取料机空间防碰撞是堆取料作业过程中的难题。在RTK作业模式下,基准站通过数据链将其观测值和测站坐标信息一起传送给流动站。具体来说,现有的防碰撞方法中需要结合堆取料机的行走数据,而现有的方法获取的堆取料机的行走数据经常不准,由于堆取料机的行走距离很长,都在1500m以上,而用于获取堆取料机的行走数据的行走编码器都安装在行走轮上,堆取料机的行走轨道与堆取料机的行走轮之间的摩擦力不均,一旦堆取料机的行走轮出现打滑现象,行走数据就会出现不准确的情况,长时间累积会造成误差越来越大,即使通过行走点校正对编码器进行修正,但不准确因素仍无法克服。
空间防碰撞控制系统
根据上述过程得出距离后,可以将距离与预定距离和第二预定距离进行比较;当距离小于预定距离,判断碰撞可能性为较高;当距离小于预定距离而大于第二预定距离时,判断碰撞可能性为中等;当距离大于第二预定距离时,判断碰撞可能性为较低。当判断可能性为较高时,进行碰撞报警,使得工作人员得知堆取料机之间即将发生碰撞,可以进行停机等处理;当判断可能性为中等时,进行减速报警,使得工作人员得知堆取料机之间可能要发生碰撞,需要减慢堆取料机运行速度;当判断可能性为较低时,不进行报警,堆取料机可以安全地进行作业。2)天线单元增益高,方向图波束宽,确保低仰角信号的接收效果,在一些遮挡较严重的场合仍能正常收星。
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